Causa raiz:

Os dados RTCM são transmitidos ao controlador de vôo.
Depois que o controlador de vôo processa e calcula as coordenadas, ele envia as informações de latitude/longitude para a antena principal.

• ​Caminho de transmissão de dados:
  1. Aeronaves obtém dados de RTCM de terra → transmite via telemetria Link para controlador de vôo → controlador de vôo para a frente para a antena principal ( o atraso pode ocorrer nesta cadeia ).
  2. Aeronaves adquire dados RTCM de rede → transmite através da antena 4G para controlador de domínio → Â Relés de controlador de domínio para co-controlador  → Finalmente atinge a antena principal.

​Solução de problemas de etapas:  

​1.Para o posicionamento RTK de rede:

• Verifique o status do cartão SIM.
• Inspecione a conectividade da antena 4G.  

2.Para posicionamento RTK de terra: verifique a conectividade da rede no controlador remoto.  

​3.Para posicionamento da estação terrestre:

• Confirme a funcionalidade da estação terrestre.  

​4.Se os problemas persistirem: substitua o módulo de posicionamento (calibre magnetômetro).

​Causa raiz:

​Medição de velocidade de navegação anormal:  O sistema detecta uma anomalia quando o erro entre a velocidade medida e a velocidade fundida excede um limite. Se o valor da previsão de velocidade vertical do EKF difere do valor observado por mais de um limiar para â 3 segundos consecutivos

, uma anomalia de medição da velocidade de navegação é sinalizada.

​Solução de problemas de etapas:

• Inspeção pós-terreno:
• Verifique se há braços soltos, grampos dobrados ou hélices danificadas.
• ​Verifique a instalação segura do estojo do controlador de vôo e do módulo de posicionamento. Se os problemas persistirem

​Causa raiz:  

Discrepância excessiva do sinal GPS entre antenas primárias e secundárias.

​Solução de problemas de etapas:

1 ¼ 1ï¼ Verifique se há obstruções ou ambientes internos.
​Observação:  As passagens subterrâneas da ponte são proibidas para operações (a perda de sinal do GPS pode causar desvio do drone e falha).

2ï 2ï¼ Substitua o módulo de posicionamento.

ï¼ 3ï¼ Se não for resolvido, o cabo de software do controlador de vôo pode ser desconectado;

Causa raiz:
Discrepância entre o cabeçalho RTK de antena dupla e a solução de cabeçalho geomagnético superior a 20 graus desencadeia o alerta.

Procedimentos de solução de problemas:

• Inspeção de hardware

  • Verifique a conectividade do â Linha de alimentação da antena primária  e â Ambos os conectores da Antena RTK
  • Garanta danos físicos a cabos coaxiais

• ​Recuperação do sistema

  • Realizar â Reinicialização a frio  do controlador de vôo 
  • Se não for resolvido:
    ¸ execute â Calibração da bússola magnética